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oBot (KSR020)自走車是凱斯電子(BuyIC)公司出產的自走車(註1)。

主要架構是以Arduino UNO 為基礎,加上車架、超音波、紅外線循跡、紅外線遙控器、藍芽模組等零件組合(註1)。

預設 IO 腳位如下:

PCB 標示    

Arduino IO

說明

ENB   

D6

L293 IC 馬達 M2 使用

ENA 

D5

L293 IC 馬達 M1 使用

BEE    

D3

蜂鳴器使用

IR    

D2

紅外線接收器使用

ROT    

D12

右路循跡使用

LOT 

D13

左路循跡使用

M1A    

D10

L293 IC 馬達 M1 使用

M2A 

D11

L293 IC 馬達 M2 使用

ECH

A2

超音波模組使用腳位

TRI

A3

超音波模組使用腳位

TXD

D0

藍芽模組使用腳位

RXD

D1

藍芽模組使用腳位

插入 Jumper 時預設腳位就是上表的 IO 腳位,

oBot 小車預設是全部插上 Jumper,需要用到相關 IO 腳位做其它實驗時,再請把 Jumper 拔掉。其他詳 oBot Scratch Car 使用手冊

公司網站有詳細的使用參考資料:

http://obot.kaise.com.tw/

既然是以Arduino UNO 為基礎,只要將韌體更新為wfduino,就可以使用scratch2搭配wfduino的擴充積木來做控制。

一、基本測試

將零件依照上面的組裝說明組裝完成,記得組裝車底的萬向輪時,要將電池盒及馬達的線放到底下(線才不會亂跑)。

關閉電源及藍芽開關,插上USB連接線連接電腦。

依照上面預設 IO 腳位,拉相關sensor積木測試基本功能是否正常。

小車測試

PCB 標示    

Arduino IO

說明

ENB   

D6

L293 IC 馬達 M2 使用

ENA 

D5

L293 IC 馬達 M1 使用

M1A    

D10

L293 IC 馬達 M1 使用

M2A 

D11

L293 IC 馬達 M2 使用

利用Arduino的數位腳來發出訊號,控制左、右馬達的正、反轉,讓小車前、後、左、右移動。

oBot 小車預設的輪子轉動是由數位腳位D5、D6、D10、D11四個腳位來控制。

 

右輪後退:D5為高電位(1),D10為低電位(0)

右輪前進:D5為高電位(1),D10同時為高電位(1)

左輪後退:D6為高電位(1),D11同時為低電位(0)

左輪前進:D6為高電位(1),D11同時為高電位(1)

D5、D6也可以為(模擬)類比輸出,輸出(模擬)類比訊號,控制小車速度。

因為每個指令依序進行,會造成馬達轉動的時間延遲,小車無法正確執行指令效果。

建議使用[同時輸出]積木,可以同時控制四個腳位輸出,就不會因為依序執行的延遲造成轉動時間差。

二、無線藍芽連接

隨車附的是HC-05藍芽模組,預設速率(bund)為57600,請先設定藍芽模組的 baud rate (鮑率) (傳輸速率)為 115200 (註2)

設定完成後,將藍芽模組插回車架上,開啟車子電源和藍芽模組電源。

藍芽要先和電腦配對(電腦啟用藍芽)(HC-05燈號閃爍) (註3)

開啟WFduino,選[藍芽],再選HC-05藍芽裝置名稱。

連上後會提示[藍芽連接,請重啟 Arduino](chromebook WEB版本)

按一下車子上的[RESET]就可以順利取到 Arduino 的版本,完成連線了。

有時可能會需要按板子上的

接下來就可以跟用USB連線一樣開啟scratch2做程式設計。

三、用鍵盤操控小車

參考前面的測試小車腳位控制。

oBot 小車預設的輪子轉動是由D5、D6、D10、D11四個腳位來控制。

數位腳位D5、D10控制右輪(馬達M1),數位腳位D6、D11控制左輪(馬達M2)。

小車測試

PCB 標示    

Arduino IO

說明

ENB   

D6

L293 IC 馬達 M2 使用

ENA 

D5

L293 IC 馬達 M1 使用

M1A    

D10

L293 IC 馬達 M1 使用

M2A 

D11

L293 IC 馬達 M2 使用

右輪後退:D5為高電位(1),D10為低電位(0)

右輪前進:D5為高電位(1),D10同時為高電位(1)

左輪後退:D6為高電位(1),D11同時為低電位(0)

左輪前進:D6為高電位(1),D11同時為高電位(1)

設定停止按鍵(這裡用[空白鍵]),當發生亂跑情形時,就可以按[空白鍵]鍵停止。

用鍵盤的上、下、左、右鍵來控制車子前進、後退、左轉、右轉,[空白鍵]停止。

注意:

記得先檢查[輸入法]是否為[英],當輸入法不對時,鍵盤按鍵對應的值是錯的,無法正確反應動作。  

增加等待0.5秒後,停止馬達動作,這樣只要放開按鍵,經過0.5秒,馬達就停止。

感覺就是有按著按鍵才會動,放開就停止。

程式下載:鍵盤控車.sb2

四、避障小車

打開宜蘭S2E中介程式,選擇藍芽連線,完成連接。(連接方式請參考上面)

 

使用超音波模組偵測距離,當距離小於幾公分時,表示遇到障礙物,就讓小車後退、轉彎,再繼續前進。

預設超音波模組腳位

PCB 標示    

Arduino IO

說明

ECH

A2(16)

超音波模組使用腳位

TRI

A3(17)

超音波模組使用腳位

重複執行超音波偵測,如果超音波偵測值大於20(沒有撞到障礙)就前進,否則(前面有障礙)就後退、轉彎。

1.程式部分可以視偵測結果自由發揮。

2.空曠場地可以調整類比輸出大一點,走快一點。場地狹小,類比輸出就要小一點,走慢一點,以免反應不及撞到。

程式下載:S2E(避障小車).sb2

五、循跡小車

使用紅外線模組偵測地面黑線反射訊號,讓小車沿著黑線行進。

oBot 小車預設有2組紅外線模組

預設紅外線模組腳位

PCB 標示    

Arduino IO

說明

ROT    

D12

右路循跡使用

LOT 

D13

左路循跡使用

六、加上iL學習板

oBot 小車上面是標準的Arduino UNO 插孔,可以直接將iL學習板插在上面使用。

可以依需要將預設腳位的JUMP拔除,以免同時作用。

(一)使用iL學習板上面的DHT11溫濕度感測器

詳細教案請參考:

http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/111175/728103

iL學習板內建DHT11 ,已經接好線路。

只要使用Jump直接將D7和DHT連接上就可以使用數位腳位D7來接收溫溼度資料。

 

(1)溫溼度偵測車

不用出門就可以知道家裡外面的溫溼度。

使用鍵盤操控小車移動,小車上的iL學習板內建DHT11,可以隨時偵測溫、溼度。

小車偵測的溫溼度,透過藍芽顯示在電腦螢幕,使用鍵盤可以遙控小車到戶外偵測溫溼度。

主畫面: 

 

程式說明:

使用前面[用鍵盤操控小車]程式,再加上溫溼度感應顯示程式。

程式下載:溫溼度偵測車.sb2

(2)溫度感應車

小車上的iL學習板內建DHT11,可以隨時偵測溫、溼度。

溫度太高時,小車就往前走,溫度降到舒適溫度,小車就停下來休息。 

[溫溼度感測器(11)在腳位(7)],設定數位腳D7接收來自DHT11的訊號

[等待2秒],因為DHT11需要做資料轉換,每筆資料的抓取時間不能太快。

如果溫度大於32度,就發送前進指令(請參考前面)

怕小車走太快,前進的程式使用模擬類比輸出訊號。

程式下載:溫度感應車.sb2

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註1:

主板包含

Arduino UNO + CH340G + L293D 等主要IC 晶片

HS0038B 紅外IC

2路循跡控制

蜂鳴器

RJ11 擴展插座共8個

其它配件包含

紅外線發射遙控器 1個

超音波模組 1個

KSM008藍芽模組 1個

N20 1:50 馬達+輪子+配件包 2組

牛眼輪 1個

DC9V 方型電池盒 1個

USB 下載線 條1

M3+6塑膠柱,M3+6,M3+8塑膠螺絲,等相關螺絲配件包

註2:

HC-05藍芽模組設定可以參考下面連結

http://jackedu.blogspot.tw/2015/01/hc-05.html

http://blog.cavedu.com/programming-language/appinventor/%E9%9B%99a%E8%A8%88%E7%95%AB%E8%97%8D%E7%89%99%E6%A8%A1%E7%B5%84hc05%E3%80%81hc06%E5%B8%B8%E8%A6%8B%E7%9A%84%E6%8C%87%E4%BB%A4%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%95%99%E5%AD%B8/

註3:

chromebook藍芽連線

1.點右下角[藍芽]

2.點[管理裝置]

3.勾[啟用藍芽],選[藍芽模組名稱],[連線]

可能會出現[不明錯誤],藍芽模組上面的燈閃爍,先不管,繼續下一步驟,打開WFduino(您的藍芽裝置名稱)連線,順利連線後,藍芽模組上面的燈就不在閃爍,維持恆亮。

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相關連結:

iL學習板課程目錄
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/111175/727272

WFduino(Arduino)課程目錄
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/97509/641433 

新DiFi課程目錄
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/104089/678192 




 
 
 
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